Question

почему в этом предложении (He has to find a boat.) использовано has to, а в этом (Does he have to pay for the luggage?) используется have to

Answer 1

He has to find a boat.  (Он должен найти лодку.) - повествовательное предложение. Подлежащее he, за ним идет глагол в форме 3 лица единственного числа - has, затем - глагол в инфинитиве.

Does he have to pay for the luggage? (Он должен платить за багаж?) - вопросительное предложение. Инверсия - обратный порядок слов. Вспомогательный глагол does (в форме 3 лица единственного числа), затем подлежащее (he), потом смысловой глагол в форме инфинитива, в данном случае он оказался составным из 2 слов  - have to pay. Их менять не надо, так как первый глагол уже стоит в нужном спряжении.