Question

Например можно сказать "i AM afraid" я боюсь и "I work" я работаю. Так вот перед какими глаголами нужно ставить вспомогательный глагол to be ( am is are)?

Answer 1

afraid здесь не глагол а  прилагательное.

To be может употребляться перед глаголами только в качестве псевдо-модального глагола и вспомогательного глагола (для образования пассивного залога и длительного вида).

УПОТРЕБЛЕНИЕ ГЛАГОЛА "TO BE"

1. Полноценный смысловой глагол «быть, существовать, находиться»:

• He is at home. - Он (находится) дома.

2. Выступает в роли глагола-связки (т.е. связывает подлежащее с другими членами предложения):

• I ran away because I was afraid. – Я убежал потомучто был напуган(ый).

3. В роли вспомогательно глагола  для выражения длительного аспекта действия: to be + причастие I:

• She is cooking dinner. - Она готовит обед.

4. Для образования пассивного залога: to be + причастие II:

• The room is cleaned every day. - Комната убирается каждый день.

5. В качестве псевдомодального глагола, для выражения намерения, должествования, предопределения: to be + инфинитив:

• I am to go home. - Мне пора идти домой.
• He is to be a great warrior. - Ему предстоит быть великим воином.

Самоя подробная статья об употреблении глагола to be https://engramm.su/word_usage/be